فایل ورد مسيريابي روبات متحرک با استفاده از روشي جديد مبتني بر الگوريتم ژنتيک با طول آرايه متغير

لینک دانلود

 فایل ورد مسيريابي روبات متحرک با استفاده از روشي جديد مبتني بر الگوريتم ژنتيک با طول آرايه متغير دارای 16 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد فایل ورد مسيريابي روبات متحرک با استفاده از روشي جديد مبتني بر الگوريتم ژنتيک با طول آرايه متغير  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ريختگي احتمالي در متون زير ،دليل ان کپي کردن اين مطالب از داخل فایل ورد مي باشد و در فايل اصلي فایل ورد مسيريابي روبات متحرک با استفاده از روشي جديد مبتني بر الگوريتم ژنتيک با طول آرايه متغير،به هيچ وجه بهم ريختگي وجود ندارد


بخشی از متن فایل ورد مسيريابي روبات متحرک با استفاده از روشي جديد مبتني بر الگوريتم ژنتيک با طول آرايه متغير :




نام کنفرانس، همایش یا نشریه : نشريه بين المللي مهندسي صنايع و مديريت توليد (فارسي)(نشريه بين المللي علوم مهندسي)

تعداد صفحات :16

یکی از شاخه های مهم تحقیقاتی در علم روباتیک، برنامه ریزی حرکت روبات است که هدف آن یافتن مسیری بهینه از نقطه شروع به هدف و عاری از تصادم با موانع موجود در محیط روبات است. چنین مساله ای در برنامه ریزی مسیر وسایل نقلیه هوشمند و AGV- ها نیز مطرح می شود. از آنجا که ثابت شده است این مساله از نوع NP-Hard می باشد، الگوریتم های بهینه سازی سنتی موفقیت زیادی در حل آن کسب نکرده اند. در نتیجه، برای حل این مسایل روش های ابتکاری مختلفی توسعه داده شده که در این میان، روش الگوریتم ژنتیک به عنوان یکی از روشهای تکاملی مبتنی بر جمعیت با روندی افزایشی مورد استفاده قرار گرفته است. در این مقاله، جهت رفع کاستی های روش های ژنتیک موجود مانند ثابت بودن طول رشته جواب و محدودیت های عملگرهای جهش و تعویض، یک الگوریتم ژنتیک جدید برای حل مساله برنامه ریزی حرکت روبات های متحرک در شرایط غیربهنگام با داشتن اطلاعات فضای جهانی روبات ارایه شده است، که در آن پس از مثلث بندی فضای روبات به روش Delaunay، دسته جواب هایی با روش درخت کاوش تصادفی سریع (RRT) ایجاد شده و هموارسازی می شوند که طول رشته جواب ها بر خلاف الگوریتم های ارایه شده در ادبیات متغیر است. سپس با استفاده از عملگرهای جدید جهش، تعویض و حذف، این جواب ها بهبود داده می شوند که در هر سه عملگر، مثلث بندی ایجاد شده نقشی کلیدی ایفا می کند. شبیه سازی گسترده الگوریتم نشان داده است که طول مسیرهای به دست آمده با الگوریتم جدید به طور متوسط در حدود 25% نسبت به جواب های به دست آمده از روش RRT محض کوتاه تر می باشند.
كلید واژه: برنامه ریزی حرکت روبات، الگوریتم ژنتیک، مثلث بندی دلونی، درخت کاوش تصادفی سریع

توضیحات بیشتر